Структурный анализ механизмов параллельной структуры с четырьмя и пятью степенями свободы
| Авторы: Календарев А.В., Лысогорский А.Е., Глазунов В.А. | Опубликовано: 29.07.2013 |
| Опубликовано в выпуске: #3(636)/2013 | |
| Раздел: Расчет и конструирование машин | |
| Ключевые слова: параллельная структура, структурный анализ, синтез механизмов |
Рассмотрены вопросы структурного анализа механизмов параллельной структуры. Данная задача решается на основе применения разных структурных формул для разных частей механизма.
Литература
[1] Merlet J.P. Parallel robots. Kluwer Academic Publishers, 2000, 372 p.
[2] Gosselin C.M., Angeles J. Singularity analysis of closedloop kinematic chains // IEEE Transactions on Robotics and Automatics. 1990. Vol. 6(3). P. 281—290.
[3] Gogu G. Structural synthesis of fully-isotropic translational parallel robots via theory of linear transformations // European Journal of Mechanics, A/Solids, 2004. Vol. 23. Р. 1021—1039.
[4] Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 95 с.
[5] Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Новые механизмы относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 5. С. 106—117.
[6] Arakelian V., Briot S., Glazunov V. Increase of singularityfree zones in the workspace of parallel manipulators using mechanisms of variable structure // Mechanism and Machine Theory. 2008. Vol. 43. Р. 1129—1140.
