Механизмы параллельной структуры с вращательными приводами для поступательных и вращательных движений

Механизмы параллельной структуры, как правило, должны выполнять поступательные или вращательные движения с тремя степенями свободы. В данной работе исследовано устройство, которое может выполнять оба этих вида движений с помощью трех приводов. Эти движения осуществляются с использованием трех вращательных кинематических пар с параллельными осями, расположенными в каждой из трех кинематических цепей. Изменения структуры выполняются посредством дополнительных приводов, расположенных в каждой из трех кинематических цепей. Такой подход позволяет увеличить функциональные возможности механизмов, так как они могут обрабатывать детали различной формы. Механизмы параллельной структуры с вращательными приводами для поступательных и вращательных движений будут полезны при сборке, сварке, покраске и измерениях. Подобные механизмы, способные изменять свою структуру и выполнять разные виды движения, в литературе не описаны и в данной статье представлены впервые.

Литература

[1] Merlet J.-P. Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, 2000, 372 p.

[2] Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе 1-координат. Станки и инструмент, 1982, № 12, с. 21—24.

[3] Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры.Москва, Наука, 1991, 96 с.

[4] Hunt K.H. Kinematic Geometry of Mechanisms. Oxford, Claredon Press, 1978, 469 p.

[5] Kong X., Gosselin C. Type Synthesis of Parallel Mechanisms. Springer, 2007, 275 p.

[6] Gogu G. Structural synthesis of fully-isotropic translational parallel robots via theory of linear transformations. European Journal of Mechanics, 2004, vol. 23, pp. 1021—1039.

[7] Herve J . The Lie group of r igid body di splacement s, a fundamental tool for mechanism design. Mechanism and Machine Theory, 1999, vol. 34, no 8, pp. 719—730.

[8] Angeles J. The Qualitative Synthesis of Parallel Manipulators. Journal of Mechanical Design, 2004, vol. 126, pp. 617—624.

[9] Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation. Kluwer Academic Publishers, 2004, 412 p.

[10] Глазунов В.А. Структура пространственных механизмов. Группы винтов и структурные группы. Справочник. Инженерный журнал, 2010, приложение № 3, 24 с.

[11] Sugimoto K. Existence Criteria for Overconstrained Mechanisms Design. Trans ASME: Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design, 1990, vol. 17, no. 3, pp. 295—298.

[12] Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. Москва, Наука, 1978, 327 с.

[13] Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. Москва, Наука, 1982, 336 с.

[14] Воробьев Е.И., Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. Москва, Наука, 1991, 262 с.

[15] Саркисян Ю.Л., Парикян Т.Ф. Принципы построения пространственных поступательно-направляющих механизмов. Машиноведение, 1988, № 4, с. 12—20.

[16] Clavel R. Device for displacing and positioning an element in space. Brevet№ WO 87/03528. Classification Internationale de brevets: B25J 17/02. Date de publication internationale: 18.06.87.

[17] Carricato M., Parenti-Castelli V. On the topological and geometrical synthesis and classification of translational parallel mechanisms. Proc. of the XI World Congress in Mechanism and Machine Science. Tianjin, China, 2004, рр. 1624—1628.

[18] Gosselin C.M., Kong X., Foucault S., Bonev I. A fully decoupled 3-dof translational parallel mechanism. Parallel Kinematic Machines International Conference. Chemnitz, Germany, 2004, рр. 595—610.

[19] Herve J.M., Karouia M. The novel 3-RUU wrist with no idle pair. Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators. Quebec, 2002, рр. 3–4.

[20] Huda S., Takeda Y. Dimension Syntesis of 3-URU Pure Rotation Parallel Mechanism with Respect to Singularity and Workspace 12-th IFToMM World Congress. Becasson, 2007, рр. 235—242.

[21] Давиташвили Н.С. Динамика сферических механизмов. Москва, Наука, 1992, 256 с.