Обоснование принципов повышения устойчивости и управляемости колесных тракторов при движении на склоне в режиме вспашки

При работе на участках склонов наблюдается снижение продольной и поперечной устойчивости движения машинно-тракторных агрегатов. При этом происходит боковой увод эластичной пневматической шины, а также сползание трактора вниз по склону. Рассмотрены и проанализированы основные способы повышения устойчивости колесных тракторов, выполняющих технологические операции на участках склонов. Предложены алгоритмы работы систем динамической стабилизации курсовой и траекторной устойчивости колесного трактора при работе на поперечном склоне. Приведено описание основных положений алгоритмов управления движением трактора на склоне путем перераспределения крутящих моментов по ведущим колесам, а также подруливания управляемых колес. Выполнен качественный анализ работоспособности и эффективности разработанных алгоритмов. Установлено, что наиболее эффективно применение алгоритма подруливания совместно с корректировкой крутящих моментов на ведущих колесах трактора.

Литература

[1] Шухман С.Б., Соловьев В.И., Прочко Е.И. Теория силового привода колес автомобилей высокой проходимости. Москва, Агробизнесцентр, 2007. 336 с.

[2] Клочков А.В., Маркевич А.Е. Возможности применения курсоуказателей с системой GPS. Белорусское сельское хозяйство, 2009, № 11, с. 36–43.

[3] Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Салбиева З.С. Устойчивость колесного трактора в повороте. Тракторы и сельхозмашины, 2011, № 8, с. 18–21.

[4] Liebman M., Mohler Ch., Staver Ch. Ecological management of agricultural weeds. Cambridge, Cambridge University press, UK, 2004, p. 532.

[5] Шарипов В.М., ред. Тракторы. Конструкция. Москва, Машиностроение, 2012. 790 с.

[6] Шипилевский Г.Б., Архипов В.С. Перспективы развития диагностики технического состояния тракторов на основе бортовых электронных средств. Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2004, № 7, с. 3–8.

[7] Гольтяпин В.Я. Современные тракторы зарубежных фирм. Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2004, № 5, с. 39–54.

[8] Rodrigues A.O. Evaluation of an active steering system. Master degree project. Available at: http://www.s3.kth.se/~kallej/grad_students/rodriguez_orozco_thesis04.pdf (accessed 30 November 2013).

[9] Василенко В.В., Василенко С.В., Стуров Д.В., Халфин Г.А., Тупикин В.Ф., Сергиенко А.И. Вибрирующий корпус плуга. Вестник ВГАУ, 2009, № 1(20), с. 33–37.