Алгоритм работы системы динамической стабилизации за счет управления дифференциалами механической трансмиссии и корректирующего подруливания для трактора

При криволинейном движении, а также при работе на участках склонов происходит снижение продольной и поперечной устойчивости движения машинно-тракторных агрегатов. При этом имеет место боковой увод эластичной пневматической шины, что обусловливает отклонение трактора от запланированной траектории движения. Рассмотрено влияние типа привода на устойчивость движения колесных тракторов при криволинейном движении, а также при выполнении технологических операций на участках склонов. Проанализированы основные преимущества и недостатки дифференциального и блокированного приводов. Разработан алгоритм системы динамической стабилизации, который реализуется путем управления дифференциалами механической трансмиссии и корректирующего подруливания управляемыми колесами. Оценено влияние совместной и раздельной работы алгоритмов управления дифференциалами и подруливания на повышение устойчивости движения колесного трактора. Описаны и проанализированы результаты, полученные в ходе математического моделирования. Установлено, что применение алгоритма подруливания управляемыми колесами позволяет повысить устойчивость и управляемость трактора при движении на склоне, а блокировка межколесных дифференциалов дает эффект, сравнимый с использованием блокированной трансмиссии.

Литература

[1] Полунгян А.А., ред. Проектирование полноприводных колесных машин. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. 1456 с.

[2] Шухман С.Б., Соловьев В.И., Прочко Е.И. Теория силового привода колес автомобилей высокой проходимости. Москва, Агробизнесцентр, 2007. 336 с.

[3] Ларин В.В. Теория движения полноприводных колесных машин. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. 391 с.

[4] Liebman M., Mohler Ch., Staver Ch. Ecological management of agricultural weeds. Cambridge, Cambridge University press, 2004. 532 p.

[5] Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Салбиева З.С. Устойчивость колесного трактора в повороте. Тракторы и сельхозмашины, 2011, № 8, с. 18–21.

[6] Льянов М.С. Улучшение эксплуатационных свойств колесных тракторов за счет повышения их курсовой устойчивости на склонах. Автореф. дисс. ... канд. техн. наук. Ленинград-Пушкин, 1991. 18 с.

[7] Котиев Г.О., Сарач Е.Б. Комплексное подрессоривание высокоподвижных двухзвенных гусеничных машин. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. 184 с.

[8] Котиев Г.О., Чернышев Н.В., Горелов В.А. Математическая модель криволинейного движения автомобиля с колесной формулой 8х8 при различных способах управления поворотом. Журнал ААИ, 2009, № 2, с. 34–40.

[9] Rodrigues A.O. Evaluation of an active steering system. Master’s degree project. URL: http://people.kth.se/~kallej/grad_students/rodriguez_orozco_thesis04.pdf (дата обращения 1 сентября 2014).

[10] Ryu J., Gerdes J.C. Estimation of vehicle roll and road bank angle. Proceedings of the American Control Conference, 2004, vol. 3, pp. 2110–2115.

[11] Mammar S., Baghdassarian V.B. Two-degree-of-freedom formulation of vehicle handling improvement by active steering. Proceedings of the American Control Conference, 2000, vol. 1, pp. 105–109.