Разработка алгоритма работы системы динамической стабилизации для колесного трактора 4×4 с индивидуальным ТЭП в режиме вспашки на склоне

При работе на участках склонов происходит снижение продольной и поперечной устойчивости движения машинно-тракторных агрегатов (МТА ). При этом имеет место боковой увод эластичной пневматической шины, а также сползание трактора вниз по склону. Предложены алгоритмы работы систем динамической стабилизации курсовой и траекторной устойчивости колесного трактора при работе на поперечном склоне. Приведены основные положения алгоритмов управления движением трактора на склоне путем перераспределения крутящих моментов по ведущим колесам; законы, по которым система выявляет возникновение заноса задней или передней осей трактора при прямолинейном и при криволинейном движении, а также методики определения величины корректировки крутящего момента и угла отклонения продольной оси трактора от траектории его движения. Проведен количественный анализ эффективности разработанных алгоритмов, по результатам которого выявлено, что наиболее эффективно применение алгоритма подруливания совместно с корректировкой крутящих моментов на ведущих колесах трактора.

Литература

[1] Льянов М.С. Улучшение эксплуатационных свойств колесных тракторов за счет повышения их курсовой устойчивости на склонах. Автореф. дисс. ... канд. техн. наук. Ленинград-Пушкин, 1991. 18 с.

[2] Шухман С.Б., Соловьев В.И., Прочко Е.И. Теория силового привода колес автомобилей высокой проходимости. Москва, Агробизнесцентр, 2007. 336 с.

[3] Амельченко П.А., Ксеневич И.П., Гуськов В.В., Якубович А.И. Колесные тракторы для работы на склонах. Москва, Машиностроение, 1978. 248 с.

[4] Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Салбиева З.С. Устойчивость колесного трактора в повороте. Тракторы и сельхозмашины, 2011, №. 8, с. 18–21.

[5] Ларин В.В. Теория движения полноприводных колесных машин. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. 391 с.

[6] Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. Москва, Машиностроение, 1978. 216 с.

[7] Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля. Москва, Машиностроение, 1971. 416 с.

[8] Жилейкин М.М., Федотов И.В., Мардеева Л.Р. Разработка непрерывного закона управления полуактивной системой подрессоривания с нечеткой настройкой параметров. Наука и образование, 2013, вып. 7. URL: http://technomag.edu.ru/doc/567714.html doi: 10.7463/0713.0567714 (дата обращения 05 апреля 2014).

[9] Ahmadi I. Development of a tractor dynamic stability index calculator utilizing some tractor specifications. Turkish Journal of Agriculture and Forestry, Tubitak. 2013, vol. 37, pp. 203–211, doi: 10.3906/tar-1103-19.

[10] Ding N., Taheri S. Application of recursive least square algorithm on estimation of vehicle sideslip angle and road friction. Mathematical Problems in Engineering, Hindawi Publishing Corporation. 2010, vol. 2010, no. 541809, pp. 1–18, doi: 1155/2010/541809.

[11] Villella M.G. Nonlinear modeling and control of automobiles with dynamic wheel-road friction and wheel torque inputs. School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, Georgia, USA, 2004, pp. 1–86. URL: https://smartech.gatech.edu/bitstream/handle/1853/5198/Villella_Matthew_G_200405_ms.pdf (accessed 15 April 2014).

[12] Штовба С.Д. Проектирование нечетких систем средствами MATLAB. Москва, Горячая линия – Телеком, 2007. 288 с.

[13] Котиев Г.О., Сарач Е.Б. Комплексное подрессоривание высокоподвижных двухзвенных гусеничных машин. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. 184 с.

[14] Котиев Г.О., Чернышев Н.В., Горелов В.А. Математическая модель криволинейного движения автомобиля с колесной формулой 8х8 при различных способах управления поворотом. Журнал ААИ, 2009, №. 2, c. 34–40.