Поиск
Контурное управление манипуляционным роботом в режиме априорной неопределенности закона движения
| Авторы: Стебулянин М.М., Синицын А.Г. | Опубликовано: 28.08.2013 |
| Опубликовано в выпуске: #8(617)/2011 | |
| Раздел: Расчет и конструирование машин | |
| Ключевые слова: манипуляционный робот, контурное управление, кинематический алгоритм, преследование |
В работе предложен кинематический алгоритм контурного управления манипуляционными роботами, направленный на оперативное формирование программы движения манипулятора. Приведено математическое обоснование алгоритма и правила настройки параметров уравнения управления. Представлено математическое моделирование процесса преследования роботом движущейся цели, по результатам которого сделаны выводы об эффективности работы алгоритма и ограничениях на его применение.
