Математическое моделирование электрогидравлического следящего привода высокоточного регулирования вращательного движения

Описана математическая модель электрогидравлического следящего привода вращательного движения на основе двух гидроцилиндров, работающих на общий коленчатый вал. Приведена принципиальная кинематическая и гидравлическая схемы привода такого типа. В математической модели учтено сухое трение в элементах привода и нелинейность характеристик электрогидравлических усилителей. Приведены результаты математического моделирования для различных уровней входных сигналов. Рассмотрены причины возникновения неравномерности вращения выходного вала как на нижнем, так и на верхнем пределе угловой скорости. Авторы указывают на существенное расширение нижнего предела скорости вращения в сравнении с гидромоторными вариантами вращательных приводов.