Направленный синтез оптимальных структур плоских механических систем с совмещенными шарнирами (механизмы, фермы, группы Ассура, роботы). Часть 1

Представлены структурные формулы и четыре базовые теоремы единой структурной математической модели, на основе найденных всех целочисленных решений которой составлены универсальные структурные таблицы, содержащие полный перечень расчетных стандартных кодов оптимальных структур с применением как простых, так и совмещенных шарниров различной кратности. На основе стандартных кодов из указанных таблиц выполнен направленный структурный синтез одно, двух и трехподвижных механизмов; стержневых ферм; особых групп Ассура; одно и многоруких роботов и манипуляторов. Составлен атлас из четырех неизоморфных 6звенных кинематических цепей и установлено существование 14 структурных схем 6звенных одноподвижных рычажных механизмов с совмещенными двойными шарнирами.