Поиск
Математическое описание кинематики и динамики исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой
| Авторы: Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. | Опубликовано: 24.03.2014 |
| Опубликовано в выпуске: #11(602)/2008 | |
| Раздел: Расчет и конструирование машин | |
| Ключевые слова: |
Представлен универсальный способ математического описания кинематики и динамики древовидных исполнительных механизмов роботов. Предложено математическое описание кинематической структуры с использованием элементов теории графов и специальных индексных функций. Приведены рекуррентные уравнения кинематики и динамики древовидных исполнительных механизмов роботов.
