Математическая модель качения эластичного колеса по неровностям недеформируемого опорного основания

Одной из самых универсальных и удобных моделей при проведении вычислительных экспериментов является математическая модель качения эластичного колеса, разработанная А.Б. Диком и Ю.Л. Рождественским. Такие модели хорошо описывают практически любые режимы работы колеса (бортовой поворот, движение с большими уводами, разгоны и торможения), а также те случаи, когда отсутствует исчерпывающая информация о моделируемой системе, а необходимую информацию можно получить из несложного эксперимента. Модели сравнительно просты и нетребовательны к вычислительным ресурсам. При этом одним из их недостатков является отсутствие учета смещения тангенциальной и радиальной реакций в пятне контакта колеса с дорогой при движении по неровностям. В работе предложена математическая модель качения эластичного колеса по неровностям опорного основания с учетом деформации пятна контакта и изменения направления радиальной и тангенциальной реакций. Методами имитационного моделирования доказана работоспособность созданной математической модели.

Литература

[1] Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Теория движения полноприводного автомобиля (прикладные вопросы оптимизации конструкции шасси). Москва, ЮНИТИ-ДАНА, 2001. 230 с.

[2] Maurice J.P., Pacejka H.B. Relaxation Length Behaviour of Tyres. Vehicle System Dynamics, 2007, no. 8, 27:339-342. Doi: 10.1080/00423119708969668.

[3] Pasterkamp W.R., Pacejka H.B. The Tyre as a Sensor to Estimate Friction. Vehicle System Dynamics, 2007, no. 7, 27(5): 409-422. Doi: 10.1080/00423119708969339.

[4] Pacejka H.B. Semi-empirical tyre models in Tyre and Vehicles Dynamics. Oxford, U.K., Elsevier, 2005, pp. 156–215.

[5] Pacejka H.B. Tyre and Vehicle Dynamics. Oxford, Butterworth Heinemann, 2006. 672 p.

[6] Котиев Г.О., Чернышев Н.В., Горелов В.А. Математическая модель криволинейного движения автомобиля с колесной формулой 8?8 при различных способах управления поворотом. Журнал Ассоциации Автомобильных Инженеров, 2009, № 2, c. 34–40.

[7] Горелов В.А., Жилейкин М.М., Шинкаренко В.А. Разработка закона динамической стабилизации многоосной колесной машины с индивидуальным приводом движителей. Инженерный журнал: наука и инновации, 2013, вып. 12. URL: http:// engjournal.ru/catalog/machin/transport/1029.html (дата обращения 10.11.2015).

[8] Котиев Г.О., Сарач Е.Б. Комплексное подрессоривание высокоподвижных двухзвенных гусеничных машин. Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. 184 с.