Стабилизация движения двухосных колесных машин за счет перераспределения крутящих моментов между ведущими колесами

Исследование тенденций развития современного автомобилестроения показывает, что производители постоянно повышают уровень контроля над параметрами движения колесных транспортных средств, добиваясь их максимальной устойчивости и управляемости. В настоящее время вопросами создания систем активной безопасности автомобилей, обеспечивающих повышение устойчивости и управляемости, интенсивно занимаются зарубежные специалисты. Однако, описывая принцип работы систем стабилизации движения, они не раскрывают информацию о методах вычисления величин стабилизирующих воздействий. В связи с этим предложен метод стабилизации движения двухосных автомобилей за счет перераспределения крутящих моментов между ведущими колесами. Рассмотрен алгоритм работы системы динамической стабилизации двухосного автомобиля с колесной формулой 4?4 и подключаемой задней осью, позволяющий сохранять курсовую и траекторную устойчивость автомобиля. Методами имитационного моделирования доказаны эффективность и работоспособность предложенного алгоритма работы системы динамической стабилизации такого двухосного автомобиля.

Литература

[1] Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. Москва, Машиностроение, 1984. 168 с.

[2] Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. Москва, Машиностроение, 1984. 168 с.

[3] Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. Москва, Машиностроение, 1981. 232 с.

[4] Аксенов П.В. Многоосные автомобили. Москва, Машиностроение, 1989. 291 с.

[5] Литвинов А.С. Устойчивость и управляемость автомобиля. Москва, Машиностроение, 1971. 416 с.

[6] Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. Москва, Машиностроение, 1970. 176 с.

[7] Kaoru S., Yoshiaki S. Application of active yaw control to vehicle dynamics by utilizing driving/breaking force. JSAE Review, 1999, vol. 20(2), pp. 289–295.

[8] Tseng H.E., Ashrafi B., Madau D., Allen Brown T., Recker D. The development of vehicle stability control at Ford. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 1999, vol. 4(3), pp. 223–234.

[9] Sado H., Sakai S., Hori Y. Road condition estimation for traction control in electric vehicle. IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 1999, vol. 2, pp. 973–978.

[10] Mammar S., Baghdassarian V.B. Two-degree-of-freedom formulation of vehicle handling improvement by active steering. Proceedings of the American Control Conference, 2000, vol. 1, pp.105–109.

[11] Yoshimoto K., Tanaka H., Kawakami S. Proposal of driver assistance system for recovering vehicle stability from unstable states by automatic steering. Proceedings of the IEEE International Vehicle Electronics Conference, 1999, pp. 514–519. doi: 10.1109/IVEC.1999.830741.

[12] Rodrigues A.O. Evaluation of an active steering system. Master’s degree project. Sweden, 2004. URL: http://people.kth.se/~kallej/grad_students/rodriguez_orozco_thesis04.pdf (дата обращения 1 мая 2016).

[13] Langson W., Alleyne A. Multivariable bilinear vehicle control using steering and individual wheel torques. Proceedings of the American Control Conference, 1997, vol. 2, pp. 1136–1140.

[14] Mokhiamar O., Abe M. Active wheel steering and yaw moment control combination to maximize stability as well as vehicle responsiveness during quick lane change for active vehicle handling safety. Journal of Automobile Engineering, 2002, vol. 216(2), pp. 115–124.

[15] Жилейкин М.М. Теоретические основы повышения показателей устойчивости и управляемости колесных машин на базе методов нечеткой логики. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2016. 238 с.

[16] Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления. Москва, Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1981. 336 с.

[17] Ungoren A.Y., Peng H., Tseng H.E. A study on lateral speed estimation methods. International Journal of Vehicle Autonomous Systems, 2004, vol. 2, no. 1/2, pp. 126–144.

[18] Hiemer M., A. von Vietinghoff, Kiencke U., Matsunaga T. Determination of the vehicle body slip angle with non-linear observer strategies. Proc. SAE World Congress, Detroit, MI, 2005, paper no. 2005-01-0400.

[19] Imsland L., Grip H.F., Johansen T.A., Fossen T.I., Kalkkuhl J.C., Suissa A. Nonlinear observer for vehicle velocity with friction and road bank angle adaptation–validation and comparison with an extended Kalman filter. Proc. SAE World Congress, Detroit, MI, 2007, paper no. 2007-01-0808.