Алгоритм работы автоматизированной системы управления движением трактора на склоне путем коррекции углов поворота управляемых колес

Автоматизированная система управления движением колесного трактора (автопилот) не заменяет механизатора, но благодаря движению по самому рациональному курсу позволяет снизить его утомляемость, повысить эффективность технологических процессов и производительность выполняемых работ, а также уменьшить расход топлива, семян и удобрений. Автоматизированная система управления движением трактора на склоне должна не только определять его отклонение от заданной траектории, но и корректировать направление его перемещения. Предложен алгоритм управления движением трактора на склоне путем коррекции углов поворота управляемых колес. Проведено обоснование состава информационного поля, обеспечивающего работу автоматизированной системы управления движением колесного трактора. Методами имитационного моделирования доказана работоспособность и эффективность предложенного алгоритма. Выполнен анализ результатов моделирования.

Литература

[1] Рязанцев В.И. Активное управление схождением колес автомобиля. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007. 212 с.

[2] Karogal I., Ayalew B. Independent Torque Distribution Strategies for Vehicle Stability Control. SAE Technical Papers, 2009, doi: 10.4271/2009-01-0456.

[3] Osborn R., Shim T., Independent Control of All-Wheel-Drive Torque Distribution. SAE Technical Paper, 2004-01-2052, 2004, doi: 10.4271/2004-01-2052.

[4] Mammar S., Baghdassarian V.B. Two-degree-of-freedom formulation of vehicle handling improvement by active steering. Proceedings of the American Control Conference, 2000, vol. 1, pp. 105–109.

[5] Yoshimoto K., Tanaka H., Kawakami S. Proposal of driver assistance system for recovering vehicle stability from unstable states by automatic steering. Proceedings of the IEEE International Vehicle Electronics Conference, Changchun, China, September 6–9, 1999, pp. 514–519.

[6] Шеломков С.А., Купреянов А.А. Способ управления многоприводной электрической трансмиссией многоосной колесной машины. Пат. 2426660 РФ, МПК B 60 L 15/20, H 02 P 5/46, 2011, бюл. № 23. 5 с.

[7] Плиев И.А., Сайкин А.М., Коршунов Г.В., Архипов А.В. Алгоритмы управления мощностями, подводимыми к колесам полноприводных автомобилей. Журнал автомобильных инженеров, 2012, № 3(74), c. 16–18.

[8] Маляревич В.Э., Эйдман А.А., Прочко В.И. Повышение эксплуатационных свойств полноприводных автомобилей за счет индивидуального силового привода колес. Журнал автомобильных инженеров, 2005, № 5(34), c. 30–33.

[9] Ягубова Е.В. Разработка комплексного закона распределения мощности по ведущим колесам универсально-пропашного трактора. Будущее машиностроения России. Сб. тр. 7-й Всерос. конф. молодых ученых и специалистов, Москва, 2014, c. 1–7.

[10] Langson W., Alleyne A. Multivariable bilinear vehicle control using steering and individual wheel torques. Proceedings of the American Control Conference, 1997, vol. 2, pp. 1136–1140.

[11] Mokhiamar O., Abe M. Active wheel steering and yaw moment control combination to maximize stability as well as vehicle responsiveness during quick lane change for active vehicle handling safety. Journal of Automobile Engineering, 2002, vol. 216(2), pp. 115–124.

[12] Казаков А.В., Логинов В.Ю., Гутовский Д.В., Кузьмичев А.Н. Технология проведения вспашки [Электронный ресурс]. Н. Новгород, Нижегородская государственная сельскохозяйственная академия, 2013. URL: http://ebs.rgazu.ru/db/Pravoobladateli/NGSHA/13/book.pdf (дата обращения 15 марта 2017).

[13] Гельфенбейн С.П., Волчанов В.Л. Электроника и автоматика в мобильных сельхозмашинах. Москва, Агропромиздат, 1986. 264 с.

[14] Иванов В.А., Медведев В.С. Математические основы теории оптимального и логического управления. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2011. 599 с.