Выбор оптимального регулятора для робастного управления электрогидравлическим следящим приводом авиационного тренажера с шестью степенями подвижности

Система управления движением платформы авиационного тренажера с шестью степенями подвижности состоит из шести одинаковых электрогидравлических следящих приводов (ЭГСП) с дифференциальными гидроцилиндрами. Когда положение и ориентация платформы тренажера изменяются, нагрузки на выходные звенья ЭГСП изменяются. Чтобы обеспечить робастное управление ЭГСП в отношении изменения нагрузки на его выходное звено, выбран оптимальный регулятор с учетом нелинейности характеристик ЭГСП. В регуляторе реализованы алгоритмы адаптации посредством эталонной модели и вычисление коэффициентов усиления с помощью функции Ляпунова. В результате получены оптимальные переходные характеристики для каждого ЭГСП при различных положениях платформы.