Манипулятор параллельной структуры для поступательных перемещений с приводами, установленными на основании

Все более широкое распространение получают механизмы и манипуляторы с параллельной структурой; их конструкции постоянно совершенствуются, появляются новые. Поэтому актуальным является исследование конструкций, имеющих некоторые специфические особенности и, соответственно, преимущества. В статье рассмотрен механизм параллельной структуры для поступательных перемещений, у которого все линейные приводы расположены в горизонтальной плоскости.

В результате исследования составлена матрица плюккеровых координат, получено решение задачи о положениях, выполнено построение рабочей зоны манипулятора, а также сформирован трехмерный объект, по которому можно оценить примерную форму и габаритные размеры построенной рабочей зоны.

Литература

[1] Merlet J.P. Parallel robots. Kluwer Academic Publishers, 2000. 372 р.

[2] Kong X. , Gos s e l in C. Type Synthes i s of Parallel Mechanisms. Springer, 2007. 275 р.

[3] Tsai L.-W. Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators. John Wiley & Sons, 1999. 505 р.

[4] Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 95 с.

[5] Bamberger H., Wolf A., Shoham M. Architectures of Translational Parallel Mechanism for MEMS Fabrication / The 12-thWorld Congress IFToMM, June 18—21, Besan?on, France, 2007. 6 р.

[6] Глазунов В.А. Структура пространственных механизмов. Группы винтов и структурные группы // Справочник. Инженерный журнал. 2010. Приложение № 3. 24 с.