Циклограмма энергоэффективного шага мобильного робототехнического комплекса с колесно-шагающим движителем

Для решения широкого спектра транспортных и транспортно-технологических задач используют мобильные робототехнические комплексы. Одним из главных требований, предъявляемых к таким комплексам, является высокий уровень профильной и опорной проходимости. Проблему энергетической эффективности колесно-шагающих мобильных робототехнических комплексов в значительной степени определяют перспективы их использования. Рассмотрен мобильный робототехнический комплекс с колесно-шагающим движителем, позволяющим повысить его проходимость на опорных поверхностях с низкими несущими свойствами за счет новых схемных решений ходовой части и алгоритмов управления опорно-ходовым шагающим модулем. Разработана циклограмма энергоэффективного шага мобильного робототехнического комплекса с колесно-шагающим движителем, что обеспечивает высокие показатели его проходимости на опорных основаниях с низкой несущей способностью.

Литература

[1] Klubnichkin V.E., Klubnichkin E.E., Kotiev G.O., Beketov S.A., Makarov V.S. Interaction between elements of the track ground contacting area with the soil at curvilinear motion of the timber harvesting machine. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, 2018, vol. 386(1), article no. 012016, doi: 10.1088/1757-899X/386/1/012016

[2] Береснев П.О., Михеев А.В., Беляев А.М., Папунин А.В., Кострова З.А., Колотилин В.Е., Еремин А.А., Макаров В.С., Зезюлин Д.В., Беляков В.В., Куркин А.А. Статистическая модель выбора геометрических параметров, массо-инерционных, мощностных и скоростных характеристик многоосных колесных транспортно-технологических машин. Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 2015, № 4(111), c. 136–150.

[3] Батанов А.Ф., Грицынин С.Н., Муркин С.В. Робототехнические системы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций. Специальная техника, 2000, № 2, c. 16.

[4] Raibert M.H. Legged Robots that Balance. Cambridge, Massachusetts, London, England, MIT Press, 1989. 314 p.

[5] Кудряшов В.Б., Лапшов В.С., Носков В.П., Рубцов И.В. Проблемы роботизации ВВТ в части наземной составляющей. Известия ЮФУ. Технические науки, 2014, № 3(152), с. 42–57.

[6] Носков В.П., Рубцов И.В. Опыт решения задачи автономного управления движением мобильных роботов. Мехатроника, автоматизация, управление, 2005, № 12, с. 21–24.

[7] Дьяков А.С., Котиев Г.О., Шивирев М.В. Боковое шагание транспортной машины. Вестник машиностроения, 2015, № 11, с. 86–88.

[8] Дьяков А.С., Котиев Г.О. Основы метода проектирования ходовых систем безэкипажных наземных транспортных средств. Труды НАМИ, 2016, № 4(267), с. 45–53.

[9] Жилейкин М.М., Жилейкин Ю.М. Сочлененное транспортное средство с колесно-шагающим движителем. Пат. РФ 2684956, бюл. № 11, 2019.

[10] Лапшин В.В. Механика и управление движением шагающих машин. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012. 199 с.

[11] Wong J.Y. Theory of Ground Vehicles. New York, Wiley IEEE, 2001. 560 p.

[12] Benes L., Hermanek P., Novak P. Tensile resistance of wheeled combine harvester with tracked concept of chassis. MM Science Journal, 2018, october, pp. 2481–2483, doi: 10.17973/mmsj.2018_10_201848

[13] Kupreyanov A.A., Morozov M.V., Belousov B.N., Ksenevich T.I., Vantsevich V.V. Experimental research of tire elastomer-surface tribological properties. Proceedings of the ASME Design Engineering Technical Conference, 2014, vol. 3, doi: 10.1115/DETC2014-34126

[14] Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. Москва, Машиностроение, 1981. 231 с.

[15] Петрушев В.А., Московкин В.В, Евграфов Ф.Н. Мощностной баланс автомобиля. Москва, Машиностроение, 1984. 160 с.