Проектирование и эксплуатация гуманоидных роботов с функцией обнаружения падения

Падение гуманоидного робота является одной из основных причин его сбоев и повреждений во время выполнения человеческих функций. Обнаружение возможного падения гуманоидного робота предлагается использовать не только для исключения его повреждений при падении, но и для регулирования гуманоидного действия, предотвращающего прерывание операции, совершаемой роботом. Рассмотрены вопросы проектирования, проанализированы функция обнаружения падения и диагностические датчики. Предложены рациональные конструктивные решения, обеспечивающие необходимое планирование движения.

Литература

[1] Ceccarelli M., Cafolla D., Russo M., Carbone G. LARM Bot Humanoid Design Towards a Prototype. MOJ int. Jnl Applied Bionics and Biomechanics, 2017, vol. 1(2), 00008, doi: 10.15406/mojabb.2017.01.00008

[2] Huang Q., Yang T., Liao W., Zhang W., Yu Z., Chen X., Ceccarelli M. Historical developments of BHR humanoid robot. Explorations in the History and Heritage of Machines and Mechanisms, Proceedings of the 2018 HMM IFToMM Symposium on History of Machines and Mechanisms, Springer, Nature Switzerland AG, 2019, HMMS, vol. 37, 2019, pp. 310–323.

[3] Meng L., Ceccarelli M., Yu Z., Chen X., Huang Q. Gait Transition Between Standing and Falling Down for a Humanoid Robot. Advances in Mechanism and Machine Science, Mechanisms and Machine Science, Springer Nature Switzerland AG, 2019, vol. 73, pp. 2501–2509.

[4] Meng L., Ceccarelli M., Yu Z., Chen X., Huang Q. An experimental characterization of human falling down. Mechanical Sciences, 2017, vol. 8, pp. 79–89, doi: 10.5194/ms-8-79-2017

[5] Meng L., Yu Z., Zhang W., Chen X., Ceccarelli M., Huang Q. A Falling Motion Strategy for Humanoids Based on Motion Primitives of Human Falling. Advances in Service and Industrial Robotics. Proceedings of the 26th International Conference on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region RAAD, Dordrecht, Springer, 2017, pp. 264–272.