Расчетная и экспериментальная оценка динамических свойств исполнительной системы робототехнического комплекса космического назначения

Проведены вибрационные испытания целевого универсального шарнира системы привода при гармоническом и случайном возбуждении. С помощью конечно-элементной модели получена расчетная оценка момента, при котором происходит страгивание универсального шарнира исполнительной системы при вибрационных испытаниях. Построена конечно-элементная модель исполнительной системы, выполнен ее расчет при гармоническом возбуждении основания и уровне демпфирования, определенном в эксперименте при вибрационных испытаниях универсального шарнира. Получены расчетные оценки момента универсального шарнира головного модуля при гармоническом возбуждении основания исполнительной системы.
EDN: REXKBX, https://elibrary/rexkbx

Литература

[1] Уведомление Министерства промышленности и информационных технологий КНР о выпуске «Руководящих заключений по инновациям и разработке человекоподобных роботов». URL: https://www.miit.gov.cn/zwgk/zcwj/wjfb/tz/art/2023/art_48fe01d562644aedb7ea3f4256df8190.html (дата обращения: 01.01.2025).

[2] Дудоров Е.А. Робототехнические системы космического назначения. Космическая техника и технологии, 2022, № 3, с. 66–81.

[3] Ackerman E. GITAI’s autonomous robot arm finds success on ISS. IEEE Spectrum, 2021. URL: https://spectrum.ieee.org/gitai-space-robot/ (дата обращения: 01.01.2025).

[4] GITAI develops Lunar Robotic Rover R1 and conducts successful demonstration at JAXA’s Mock Lunar Surface Environment. gitai.tech: веб-сайт. URL: https://gitai.tech/2022/02/10/gitai-develops-lunar-robotic-rover-r1/ (дата обращения: 01.01.2025).

[5] Baker W., Kingston Z.K., Moll M. et al. Robonaut 2 and you: specifying and executing complex operations. IEEE ARSO, 2017, doi: https://doi.org/10.1109/ARSO.2017.8025204

[6] Badger J., Hulse A., Taylor R. et al. Model-based robotic dynamic motion control for the Robonaut 2 humanoid robot. 13th IEEE-RAS Humanoids, 2013, pp. 62–67, doi: https://doi.org/10.1109/HUMANOIDS.2013.7029956

[7] Berthold B., Hammer T., Wagner R. et al. Agile Justin: an upgraded member of DLR’s family of lightweight and torque controlled humanoids, 2014, https://www.researchgate.net/publication/267024836_Agile_Justin_An_Upgraded_Member_of_DLR’s_Family_of_Lightweight_and_Torque_Controlled_Humanoids

[8] Schmaus P., Leidner D., Krüger T. et al. Preliminary insights from the METERON SUPVIS Justin space-robotics experiment. IEEE Robot. Autom. Lett., 2018, vol. 3, no. 4, pp. 3836–3843, doi: https://doi.org/10.1109/LRA.2018.2856906

[9] Lemburg J., Gea Fernandez J., Eich M. et al. AILA — design of an autonomous mobile dual-arm robot. IEEE ICRA, 2011, doi: https://doi.org/10.1109/ICRA.2011.5979775

[10] Пермяков А.Ф., Дудоров Е.А., Сохин И.Г. и др. Подготовка и проведение космического эксперимента с применением антропоморфного робота «Федор». Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки, 2020, № 3, с. 64–72, doi: https://doi.org/10.17213/1560-3644-2020-3-64-72

[11] Курицын А.А., Дмитриев В.Н., Довженко В.А. и др. Основные результаты подготовки и деятельности экипажа при выполнении КЭ «Испытатель» на борту РС МКС. Пилотируемые полеты в космос. Мат. XIII Межд. науч.-практ. конф. Звездный городок, НИИ ЦПК им. Ю.А. Гагарина, 2019, с. 45–47.

[12] Melrose K. China’s new space robot looks suspiciously like Iron Man. cbr.com: веб-сайт. URL: https://www.cbr.com/chinas-new-space-robot-looks-suspiciously-like-iron-man/ (дата обращения: 1.11.2023).

[13] Japan’s ISS Kirobo robot is lonely in space. cnet.com: веб-сайт. URL: https://www.cnet.com/culture/japans-iss-kirobo-robot-is-lonely-in-space/ (дата обращения: 01.11.2023).

[14] Антропоморфный робот Valkyrie (R5). URL: https://www.nasa.gov/technology/r5/ (дата обращения: 01.11.2023).

[15] Решение № 1 КНТС Роскосмоса от 13.03.2015 г. о включении космического эксперимента «Теледроид» в «Долгосрочную программу научно-прикладных исследований и экспериментов, планируемых на Российском сегменте МКС».