Разработка плоского механизма параллельной структуры с одной степенью свободы для возбуждения колебаний по любому кинематическому винту

В настоящее время механизмы параллельной структуры находят все более широкое применение в различных отраслях промышленности. Рассмотрен механизм вибростенда, являющийся развитием известного манипулятора параллельной структуры, который содержит три кинематические цепи, приводимые в движение тремя двигателями. Однако для получения малых колебаний по любому кинематическому винту такой механизм потребовал бы согласованного действия всех трех приводов. В связи с этим синтезирован плоский механизм параллельной структуры с тремя кинематическими цепями, снабженный одним центральным двигателем, передающим движение на выходное звено механизма. Представленный механизм не требует сложной системы управления и обратных связей для поддержания заданного соотношения между компонентами кинематического винта.

Литература

[1] Merlet J.-P. Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, 2000. 372 р.

[2] Kong X., Gosselin C. Type Synthesis of Parallel Mechanisms. Springer, 2007. 275 p.

[3] Gogu G. Structural synthesis of fully-isotropic translational parallel robots via theory of linear transformations. European Journal of Mechanics, 2004, vol. 23, pp. 1021–1039, doi: 10.1016/j.euromechsol.2004.08.006

[4] Angeles J. The Qualitative Synthesis of Parallel Manipulators. Journal of Mechanical Design, 2004, vol. 126, pp. 617–624, doi: 10.1115/1.1667955

[5] Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation. Kluwer Academic Publishers, 2004. 412 p.

[6] Carricato M., Parenti-Castelli V. On the topological and geometrical synthesis and classification of translational parallel mechanisms. Proceedings of the XI World Congress in Mechanism and Machine Science, Tianjin, China, 2004, рр. 1624–1628.

[7] Glazunov V.A., Chunichin A.Y. Development of Mechanisms of Parallel Structure. Journal of Machinery manufacture and Reliability, 2014, vol. 43, no. 3, pp. 211–216, doi: 10.3103/S1052618814030030

[8] Глазунов В.А. Структура пространственных механизмов. Группы винтов и структурные группы. Справочник. Инженерный журнал, 2010, приложение № 3, 24 с.

[9] Глазунов В.А., Ганиев Р.Ф., ред. Механизмы параллельной структуры и их применение: робототехнические, технологические, медицинские, обучающие системы. Москва, Ижевск, Изд-во ИКИ, 2018. 1036 с.

[10] Глазунов В.А., Борозна А.Г., Жук В.П., Миодушевский П.В., Чутаев А.А. Шестикоординатный вибростенд. А.с. 1753322 СССР, МКИ G 01М 7/06, опубл. 07.08.1992, бюл. № 29, 7 с.

[11] Kozyrev A., Glazunov V. Finite element modeling and analysis of an isoglide-type parallel manipulator to determine its rigidity/stiffness. Mechanisms and Machine Science, 2015, vol. 24, pp. 203–210, doi: 10.1007/978-3-319-09411-3_22

[12] Nosova N.Y., Glazunov V.A., Palochkin S.V., Terekhova A.N. Synthesis of mechanisms of parallel structure with kinematic interchange. Journal of Machinery Manufacture and Reliability, 2014, vol. 43, no. 5, pp. 378–383, doi: 10.3103/S1052618814050136

[13] Laryushkin P., Glazunov V., Demidov S. Singularity Analysis of 3-DOF Translational Parallel Manipulator. Advances on Theory and Practice of Robots and Manipulators. Procee-dings of ROMANSY 2014 XX CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators, Springer, Cham Heidelberg, New York, Dordrecht, London, 2014, pp. 47–54.

[14] Глазунов В.А., Диденко Е.В., Левин С.В., Терехова А.Н., Шалюхин К.А. Механизм параллельной структуры. Пат. 179051 РФ, 2012, бюл. № 12. 4 с.

[15] Смелягин А.И. Структура машин и механизмов. Москва, Высшая школа, 2006. 357 с.