Модель продольного движения транспортного средства по пересеченной местности

Исследуются мобильные роботы, состоящие из корпуса, энергетической установки, трансмиссии и движителей, в качестве которых используются либо колеса с пневматическими шинами, либо гусеницы, с подрессоренными катками. Получены зависимости, определяющие пространственное положение мобильного робота как транспортного средства при его движении по пересеченной местности, а также выражения для значений положения центра масс, углов тангажа и крена в состоянии покоя. С учетом индивидуальных дорожных условий для каждого колеса четырехколесного транспортного средства сформирована динамическая модель продольного движения, представляющая собой дифференциальное уравнение первого порядка. Определена зависимость для расчета текущего угла курса при продольном движении и маневрах мобильного робота Показано, что разгонная характеристика транспортного средства зависит от передаточного числа коробки передач. 

Литература

[1] Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. Москва, Машиностроение, 1972. 192 с.

[2] Курочкин С.А., Ларкин Е.В. Моделирование движения наземного объекта в тренажере. Известия ТулГУ. Сер. Технические науки, 2003, т. 2, вып. 6, Проблемы специального машиностроения, с. 190–197.

[3] Ларкин Е.В., Пушкин А.В. Моделирование измерительно-информационной системы, имитирующей управление движением наземного объекта. Известия ТулГУ. Сер. Вычислительная техника. Информационные технологии. Системы управления, 2004, т. 1, вып. 3, Вычислительная техника, с. 117–123.

[4] Акименко Т.А., Ларкин Е.В., Лучанский О.А., Оценка «смаза» изображения в системе технического зрения мобильного колесного робота. Вестник РГРТУ. Рязань: РИЦ РГРТУ, 2008, № 23, с. 84–87.

[5] Ларкин Е.В., Рудианов Н.А. Математическая модель поперечных колебаний подвижного наземного объекта. Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. № 3 (Вып. 37). 2011, с. 43–47.

[6] Бурдаков С.Ф., Стельмаков Р.Э., Мирошкин И.В. Системы управления движением колесных роботов. Санкт Петербург. Наука, 2001. 227 с.

[7] Феофилов Д.О. Методика расчета внешней скоростной характеристики двигателя. Вестник ТулГУ. Сер. Проблемы управления электротехническими объектами, 2010, с. 254–256.

[8] Харитонов С.А. Автоматические коробки передач. Москва, Астрель-АСТ, 2003. 335 с.

[9] Дьяков И.Ф. Теория автомобиля. Элементы расчета технико-эксплуатационных свойств автомобиля. Ульяновск, УлГТУ, 2002. 99 с.