Алгоритм работы системы управления тяговыми электродвигателями при криволинейном движении многоосных колесных машин по неровностям деформируемого опорного основания

В настоящее время конструкции многоосных колесных машин оснащают трансмиссиями разного типа: механическими, гидро- и электромеханическими, гидрообъемными и комбинированными. Несмотря на то что проблеме эффективного распределения крутящих моментов по колесам посвящены многочисленные работы отечественных и зарубежных исследователей, универсального закона управления индивидуальным приводом колес не существует. Поэтому основное достоинство гибких трансмиссий — возможность подведения к движителю в любой момент времени в зависимости от условий движения необходимого крутящего момента — в полном объеме не используется. Предложен алгоритм работы системы управления тяговыми электродвигателями при криволинейном движении многоосных колесных машин по неровностям деформируемого опорного основания, позволяющий снизить степень буксования ведущих колес, а значит, и глубину колеи, и затраты мощности на преодоление сопротивления движению. Методами имитационного моделирования движения многоосной колесной машины по деформируемому опорному основанию «сухой песок» подтверждена работоспособность созданного алгоритма.

Литература

[1] Горелов В.А., Котиев Г.О., Мирошниченко А.В. Синтез системы управления тяговыми электродвигателями для индивидуального привода ведущих колес автомобиля. Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2011, вып. 12. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/282533.html.

[2] Горелов В.А., Котиев Г.О., Мирошниченко А.В. Алгоритм управления индивидуальным приводом колесных движителей транспортных средств. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение, 2011, спец. выпуск Энергетическое и транспортное машиностроение, с. 39–58.

[3] Горелов В.А., Жилейкин М.М., Шинкаренко В.А. Разработка закона динамической стабилизации многоосной колесной машины с индивидуальным приводом движителей. Инженерный журнал: наука и инновации, 2013, вып. 12. URL: http://www.engjournal.ru/catalog/machin/transport/1029.html (дата обращения 15 ноября 2017).

[4] Шеломков С.А., Купреянов А.А. Способ управления многоприводной электрической трансмиссией многоосной колесной машины. Пат. 2426660 РФ, МПК B 60 L 15/20, H 02 P 5/46. Опубликовано 20.08.2011, бюл. № 23.

[5] Плиев И.А., Сайкин А.М., Коршунов Г.В., Архипов А.В. Алгоритмы управления мощностями, подводимыми к колесам полноприводных автомобилей. Журнал автомобильных инженеров, 2012, № 3(74), с. 16–18.

[6] Маляревич В.Э., Эйдман А.А., Прочко В.И. Повышение эксплуатационных свойств полноприводных автомобилей за счет индивидуального силового привода колес. Журнал автомобильных инженеров, 2005, № 5(34), с. 30–33.

[7] Jackson A., Crolla D., Woodhouse A., Parsons M. Improving Performance of a 6×6 Off-Road Vehicle through Individual Wheel Control. SAE Technical Paper, 2002, 2002-01-0968, doi: 10.4271/2002-01-0968.

[8] Bauer M., Tomizuka M. Fuzzy logic traction controllers and their effect on longitudinal vehicle platoon systems. Vehicle system dynamics, 1996, vol. 25, is. 4, pp. 277–303.

[9] Жилейкин М.М. Теоретические основы повышения показателей устойчивости и управляемости колесных машин на базе методов нечеткой логики. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2016. 238 с.

[10] Жилейкин М.М., Середюк В.А. Разработка закона распределения моментов по колесам многоосной колесной машины с электро-механической трансмиссией, выполненной по схеме «мотор-ось». Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2014, вып. 5. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/705516.html, doi: 10.7463/0514.0705516.

[11] Esmailzadeh E., Goodarzi A., Vossoughi G.R. Optimal yaw moment control law for improved vehicle handling. Mechatronics, 2003, no. 13, pp. 659–675.

[12] Abe M., Kano Y., Suzuki K., Shibahata Y., Furukawa Y. Side-slip control to stabilize vehicle lateral motion by direct yaw moment. JSAE Review, 2001, no. 22, pp. 413–419.

[13] Вольская Н.С. Оценка проходимости колесных машин при движении по неровной грунтовой поверхности. Москва, МГИУ, 2007. 215 с.