Влияние зазоров на пространственную погрешность позиционирования манипулятора с вращательными кинематическими парами

Рассматривается влияние зазоров на погрешность позиционирования для телеуправляемого мобильного робота. Разработана геометрическая модель «зазора» во вращательной кинематической паре. Показано, как внешние нагрузки влияют на перемещение элементов вращательной кинематической пары в зазоре. Разработан метод определения погрешности позиционирования рабочего органа манипулятора, возникающей вследствие наличия зазоров во вращательных кинематических парах.