Выбор кинематической структуры и исследование древовидного исполнительного механизма "Робота - собаки"

Приведен обзор кинематических структур исполнительных механизмов некоторых образцов четырехногих шагающих роботов. В качестве биологического прототипа при их выборе рекомендуется использовать скелет собаки. Предложена кинематическая структура, соответствующий ей граф достижимости и уравнения динамики древовидного исполнительного механизма "Робота - собаки".

Составлена программа моделирования и получены численные значения элементов матриц A(q), B (q, ), C (q),H(q), входящих в уравнение динамики, а также значения моментов и мощностей в степенях подвижности робота.