Разработка задатчиков движения для управления роботизированными системами с постоянной точкой ввода инструмента

Рассмотрены проблемы разработки задатчиков движения для пространственных механизмов робототехники. Отмечены преимущества и недостатки различных компоновок задатчиков движения с точки зрения управления механизмами с постоянной точкой ввода инструмента. Освещены перспективы развития принципов управления и конструкций задатчиков движения для робот-ассистированной хирургии.

Литература

[1] Глазунов В.А., ред. Новые механизмы в современной робототехнике. Москва, Техносфера, 2018. 316 с.

[2] Глазунов В.А., Хейло С.В., ред. Механизмы перспективных робототехнических систем. Москва, Техносфера, 2020. 296 с.

[3] Глазунов В.А., Хейло С.В., ред. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем. Москва, Техносфера, 2022. 244 с.

[4] Martinez J.A.G., Cardinale F. Robotics in neurosurgery. Springer, 2022. 307 p.

[5] Diana M., Marescaux J. Robotic surgery. Br. J. Surg., 2015, vol. 102, no. 2, pp. e15-e28, doi: https://doi.org/10.1002/bjs.9711

[6] Zhang X., Lehman A., Nelson C.A. et al. Cooperative robotic assistant for laparoscopic surgery: CoBRASurge. Proc. IROS’09, 2009, pp. 5540–5545, doi: https://doi.org/10.1109/IROS.2009.5354446

[7] Kuo C.-H., Dai J.S., Dasgupta P. Kinematic design considerations for minimally invasive surgical robots: an overview. Int. J. Med. Robot., 2012, vol. 8, no. 2, pp. 127–145, doi: https://doi.org/10.1002/rcs.453

[8] Филиппов Г.С., Глазунов В.А., Алешин А.К. и др. Перспективы применения механизмов параллельной структуры в зондовой диагностике плазменных потоков. Лесной вестник, 2019, т. 23, № 6, с. 92–97, doi: https://doi.org/10.18698/2542-1468-2019-6-92-97

[9] Essomba T., Nguyen Vu L., Wu C. Optimization of a spherical decoupled mechanism for neuro-endoscopy based on experimental kinematic data. J. Mech., 2020, vol. 36, no. 1, pp. 133–147, doi: https://doi.org/10.1017/jmech.2019.33

[10] Freschi C., Ferrari V., Melfi F. et al. Technical review of the da Vinci surgical telemanipulator. Int. J. Med. Robot., 2013, vol. 9, no. 4, pp. 394–406, doi: https://doi.org/10.1002/rcs.1468

[11] Ohmura Y., Nakagawa M., Suzuki H. et al. Feasibility and usefulness of a joystick-guided robotic scope holder (soloassist) in laparoscopic surgery. Visc. Med., 2018, vol. 34, no. 1, pp. 37–44, doi: https://doi.org/10.1159/000485524

[12] Алешин А.К., Антонов А.В., Глазунов В.А. и др. Пространственный механизм с шестью степенями свободы. Патент РФ 182946. Заявл. 06.09.2018, опубл. 22.06.2018.

[13] Warren J.D., Adams J., Molle H. Arduino robotics. Apress, 2011. 628 p.

[14] Глазунов В.А., Ласточкин А.Б., Левин С.В. и др. Пространственный механизм с пятью степенями свободы. Патент РФ 146894. Заявл. 24.06.2014, опубл. 20.10.2014.

[15] Глазунов В.А., Глушков П.С., Левин С.В. и др. Манипулятор. Патент РФ 170656. Заявл. 20.06.2016, опубл. 03.05.2017.

[16] Рашоян Г.В., Шалюхин К.А., Алешин А.К. Анализ кинематики механизма параллельной структуры со свойствами кинематической развязки. Вестник научно-технического развития, 2018, № 1, с. 32–37, doi: https://doi.org/10.18411/vntr2018-125-4