Структурный синтез механизмов параллельной структуры, содержащих кинематические цепи, налагающие связи на движение выходного звена

Механизмы параллельной структуры, имеющие много достоинств, отличает то, что выходное звено связано с основанием несколькими кинематическими цепями, каждая из которых содержит привод или налагает некоторое число связей на движение выходного звена. Такие механизмы воспринимают нагрузку как пространственные фермы, что обусловливает повышенные показатели по точности и грузоподъемности. С учетом перспективности применения механизмов параллельной структуры в различных областях промышленности рассмотрен структурный таких механизмов с одной и двумя степенями свободы. Синтезированные механизмы содержат несколько приводных кинематических цепей и одну кинематическую цепь, накладывающую ограничение на движение выходного звена, чем обусловлено реализуемое число степеней свободы. Основываясь на полученных результатах, можно синтезировать все возможные структурные схемы механизмов параллельной структуры в соответствии с заданными начальными условиями.
EDN: UGBSDI, https://elibrary/ugbsdi

Литература

[1] Angeles J. The qualitative synthesis of parallel manipulators. J. Mech. Des., 2004, vol. 126, no. 4, pp. 617–624, doi: https://doi.org/10.1115/1.1667955

[2] Ceccarelli M. Fundamentals of mechanics of robotic manipulation. Springer, 2004. 312 p.

[3] Carricato M., Parenti-Castelli V. On the topological and geometrical synthesis and classification of translational parallel mechanisms. Proc. XI World Congress in Mechanism and Machine Science, 2004, pp. 1624–1628.

[4] Glazunov V.A., Chunichin A.Yu. Development of mechanisms of parallel structure. J. Mach. Manuf. Reliab., 2014, vol. 43, no. 3, pp. 211–216, doi: https://doi.org/10.3103/S1052618814030030

[5] Gogu G. Structural synthesis of fully-isotropic translational parallel robots via theory of linear transformations. Eur. J. Mech. A Solids, 2004, vol. 23, no. 6, pp. 1021–1039, doi: https://doi.org/10.1016/j.euromechsol.2004.08.006

[6] Kong X., Gosselin C. Type synthesis of parallel mechanisms. Springer, 2007. 275 p.

[7] Merlet J.-P. Parallel robots. Springer, 2000. 356 p.

[8] Глазунов В.А., Ганиев Р.Ф., ред. Механизмы параллельной структуры и их применение. Москва-Ижевск, ИКИ, 2018. 1036 с.

[9] Глазунов В.А., Хейло С.В., ред. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем. Москва, Техносфера, 2022. 244 с.

[10] Nosova N.Y., Glazunov V.A., Palochkin S.V. et al. Synthesis of mechanisms of parallel structure with kinematic interchange. J. Mach. Manuf. Reliab., 2014, vol. 43, no. 5, pp. 378–383, doi: https://doi.org/10.3103/S1052618814050136

[11] Filippov G.S., Glazunov V.A., Terekhova A.A. et al. 3-DOF spherical parallel mechanism. In: AIMEE 2019. Springer, 2020, pp. 334–344, doi: https://doi.org/10.1007/978-3-030-39162-1_31

[12] Balchanowski J., Szrek J., Wudarczyk S. Analysis of constraint equations of the parallel mechanisms with 3 DoF in singular configurations. In: IFToMM WC 2019. Springer, 2019, pp. 607–616, doi: https://doi.org/10.1007/978-3-030-20131-9_61

[13] Laryushkin P., Glazunov V., Demidov S. Singularity analysis of 3-DOF translational parallel manipulator. In: Advances on theory and practice of robots and manipulators. Springer, 2014, pp. 47–54, doi: https://doi.org/10.1007/978-3-319-07058-2_6

[14] Глазунов В.А. Структура пространственных механизмов. Группы винтов и структурные группы. Справочник. Инженерный журнал, 2010, приложение № 3, 24 с.

[15] Глазунов В.А., Диденко Е.В., Левин С.В. и др. Механизм параллельной структуры. Патент РФ 179051. Заявл. 21.12.2012, опубл. 25.04.2018.