Использование биологического прототипа при проектировании древовидных исполнительных механизмов двуногих шагающих роботов

Предлагается при разработке математических моделей древовидных исполнительных механизмов двуногих шагающих роботов и их проектировании в качестве биологического прототипа использовать скелет человека. Рассмотрена математическая модель древовидного исполнительного механизма.

Приведен расчет требуемых моментов и мощности, развиваемых приводами в степенях подвижности при различных нагрузках на исполнительный механизм.