Коллективный алгоритм выделения операционных подпространств для группы роботов при решении задачи покрытия территории

Рассмотрено создание коллективного алгоритма выделения операционных подпространств в рабочей среде группы роботов. Необходимость разделения рабочего пространства возникает при решении задачи покрытия территории группой роботов, так как выделение подпространств для каждого робота позволяет избежать разрешения коллизий (столкновений, пересечения траекторий и т. п.) и подзадачи взаимной оптимизации (отсутствие «двойной» работы, оптимизация по суммарному пути, пройденному группой и т. п.), которые возникают при функционировании группы роботов в одном рабочем пространстве.