Поиск
Формирование упрощенной траектории движения двуногого шагающего робота
| Авторы: Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. | Опубликовано: 30.07.2013 |
| Опубликовано в выпуске: #3(612)/2011 | |
| Раздел: Технология и технологические машины | |
| Ключевые слова: двуногий шагающий робот, траектория движения, гармонические функции, синтез управления движением |
Предлагается методика формирования траектории движения исполнительного механизма двуногого шагающего робота в режиме динамической ходьбы. Траектория формируется в виде периодических циклов движения, описываемых кусочными гармоническими функциями с малым числом изменяемых параметров.
