Стабилизация движения двуногого шагающего робота управлением моментами на стопах

Авторы: Ковальчук А.К.	Опубликовано: 30.07.2013
Опубликовано в выпуске: #4(613)/2011
DOI: 10.18698/0536-1044-2011-4-40-45
Раздел: Технология и технологические машины
Ключевые слова: двуногий шагающий робот, траектория движения, гармонические функции, синтез управления движением

Описан алгоритм стабилизации движения двуногого шагающего робота с управлением моментами на стопах, обеспечивающий его движение по различным требуемым траекториям в условиях внешних силовых возмущений на исполнительный механизм и при отличии положения опорной поверхности от ожидаемой.