Анализ режимов функционирования гибридного подводного робототехнического комплекса

Океанологические исследования и подводно-технические работы невозможно провести без автономных необитаемых и телеуправляемых подводных аппаратов. Однако наличие недостатков у каждого типа аппаратов ограничивает их применение, позволяя решать только задачи узкого профиля. Для решения этой проблемы предложено использовать гибридный подводный робототехнический комплекс, состоящий из автономного и телеуправляемого аппаратов, соединенных кабелем. Определены функциональные возможности предложенного гибридного комплекса. Приведены результаты анализа работы гибридного комплекса в режимах совместного движения и буксировки с помощью математического моделирования. Вследствие ограничений, накладываемых на телеуправляемый подводный аппарат и кабель между аппаратами, скорость движения гибридного подводного робототехнического комплекса составляет около 1 м/с в режиме совместного движения и около 2 м/с в режиме буксировки. Буксировку телеуправляемого подводного аппарата рекомендовано проводить на короткой длине кабеля при погруженном положении автономного необитаемого подводного аппарата. Кроме того, необходимо регулировать длину кабеля между аппаратами.

Литература

[1] Бочаров Л.Ю. Необитаемые подводные аппараты: состояние и общие тенденции развития. Ч. 2. Электроника: наука, технология, бизнес, 2009, № 8, с. 88–93.

[2] Бобков А.В. Основные направления развития подводной робототехники. Мат. XXI науч.-практ. конф. молодых ученых, аспирантов и студентов. Саранск, изд-во МГУ им. Н.П. Огарева, 2017, с. 263–267.

[3] Бочаров Л.Ю. Необитаемые подводные аппараты: состояние и общие тенденции развития. Ч. 1. Электроника: наука, технология, бизнес, 2009, № 7, с. 62–69.

[4] Гоцык М.О., Жиленков А.А. Перспективы использования автономных необитаемых подводных аппаратов. Actualscience, 2016, т. 2, № 4, с. 46–48.

[5] Лискин В.А., Зарецкий А.В., Римский-Корсаков Н.А. Разработка глубоководных буксируемых систем для исследования придонной области океана. Научное обозрение. Технические науки, 2019, № 1, с. 37–42.

[6] Грибанова И.В. Состояние и тенденции развития подводных робототехнических средств. Матрица научного познания, 2019, № 5, с. 19–22.

[7] Вельтищев В.В., Аладышева Е.И. Перспективы использования гибридных необитаемых подводных аппаратов для океанологических исследований. Тр. XVI всерос. науч.-тех. конф. Современные методы и средства океанологических исследований. Москва, Академия Жуковского, 2019, с. 124–127.

[8] Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Костенко В.В. и др. Модели, системы и технологии подводных роботов и их применение для решения поисково-обследовательских задач. Тр. XIII ВСПУ-2019. Москва, ИПУ РАН, 2019, с. 3271–3278.

[9] Матвиенко Ю.В., Новиков А.И., Ремизов А.В. Концепция создания роботизированного комплекса обследования и мониторинга технического состояния объектов подводной добычи. Технические проблемы освоения Мирового океана, 2019, № 8, с. 6–10.

[10] Костенко В.В., Мокеева И.Г. Исследование характеристик установившихся режимов и динамики привязной системы автономного подводного робота с буксируемым поверхностным модулем радиосвязи. Подводные исследования и робототехника, 2020, № 2, с. 34–41.

[11] Вельтищев В.В. Проектирование движительных комплексов подводных аппаратов. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2019. 167 с.

[12] Костенко В.В., Михайлов Д.Н. Разработка телеуправляемого подводного аппарата «МАКС-300». Подводные исследования и робототехника, 2012, № 1, с. 36–46.

[13] Бауло Е.Н., Букин И.О., Дорошенков И.М. и др. Телеуправляемые подводный комплекс для исследования биооптических параметров морской воды. Оптика атмосферы и океана, 2014, № 3, с. 262–265.

[14] Базовые технические характеристики H300/H800. oceanos.ru: веб-сайт. URL: https://oceanos.ru/H300_H800_details (дата обращения: 21.12.2021).

[15] ROV «Super Gnom Pro». geaco.eu: веб-сайт. URL: http://geaco.eu/products/gnom/super-gnom-pro.htm (дата обращения: 30.01.2020).