Кинематика механизма из трех подвижных звеньев, соединенных шаровыми или плоскими шарнирами
| Авторы: Иоффе М.Л. | Опубликовано: 08.04.2016 |
| Опубликовано в выпуске: #4(673)/2016 | |
| Раздел: Расчет и конструирование машин | |
| Ключевые слова: кинематика параллельных манипуляторов, пространственный трехзвенный механизм, механизм Беннетта, число степеней свободы, обобщенные координаты, матрица направляющих косинусов |
В последние десятилетия геометрии и кинематике параллельных манипуляторов уделялось много внимания. Наибольший интерес у исследователей вызывает так называемый манипулятор Stewart-Gough, широко используемый во многих областях. Манипулятор состоит из подвижной платформы и базы, связанных друг с другом с помощью 6 подвижных звеньев и 12 шарниров. Кинематику и геометрию такого механизма легче понять, изучая более простой механизм, состоящий из трех подвижных звеньев, соединенных шаровыми или плоскими шарнирами, каковым является широко известный механизм Беннетта. В связи с этим проведен анализ кинематики этого механизма, и предложен алгоритм выбора его параметров.
Литература
[1] Bennett G.T. A new mechanism. Engineering, 1903, vol. 76, pp. 777–778.
[2] Bennett G.T. The skew isogram-mechanism. Proceedings of the London Mathematical Society, 1913–1914, vol. 13, pp. 151–173.
[3] Hunt K.H. Kinematic Geometry of Mechanisms. Oxford engineering science series, University Press, Oxford, 1978.
[4] Perez A., McCarthy J.M. Dimensional synthesis of Bennett linkages. Proceedings of the ASME Design Engineering Technical Conferences, Baltimore, Maryland, USA, Paper DETC2000/MECH-14069, 2000.
[5] Brunnthaler K., Schrocker H.P., Husty M. A new method for the synthesis of Bennett Proceedings of CK2005, International Workshop on Computational Kinematics, Cassino May 4–6, 2005.
[6] Яруллин М.Г., Мингазов М.Р. Синтез структурных модификаций механизма Беннетта. URL: http://www.mmf.spbstu.ru/mese/2014/129.pdf (дата обращения 02 ноября 2015).
[7] Яруллин М. Г., Мингазов М. Р. Краткий анализ модификации механизмов Беннетта. Матер. V междунар. конф. Проблемы механики современных машин, Улан-Удэ, Изд-во ВСГУТУ, 2012, т. 1, с. 177–181.
[8] Яруллин М.Г., Мингазов М.Р. Структурный синтез двухподвижного пространственного 5R механизма и элементы следящего управления. Известия Самарского научного центра Российской академии наук, 2014, № 6, с. 214–220.
