Решение прямой задачи о положениях механизма параллельной структуры с основанием в виде усеченного конуса

Приведены особенности решения прямой задачи о положениях пространственного механизма параллельной структуры. Рассмотрен механизм параллельной структуры с основанием в виде усеченного конуса, диаметр нижнего обода которого меньше, чем у верхнего. Направляющие начальных кинематических пар такого механизма расположены между нижним и верхним ободами, а соседние кинематические цепи связаны сферической кинематической парой, выполненной в виде трех вращательных кинематических пар с пересекающимися в одной точке осями. Диаметр выходного звена меньше, чем у верхнего обода. В начальном положении промежуточные звенья вместе с выходным звеном размещены внутри основания. Предложена методика решения прямой задачи о положениях механизма параллельной структуры с основанием в виде усеченного конуса, позволяющая определить положение выходного звена в зависимости от положения управляющих приводов. Дальнейшие исследования будут связаны с построением рабочей зоны и определением точек бифуркации.
EDN: KFIVFI, https://elibrary/kfivfi

Литература

[1] Merlet J.P. Parallel robots. Springer, 2006. 402 p.

[2] Taghirad H. Parallel robots. Mechanics and control. CRC Press, 2013. 534 p.

[3] Siciliano D., Khatib O., eds. Springer handbook of robotics. Springer, 2016. 2228 p.

[4] Masafumi O., ed. Advances in mechanism and machine science. Proceedings of the 16th IFToMM World Congress. Vol. 1, 2. Springer, 2023. 1027 p., 997 p.

[5] Лапиков А.Л., Масюк В.М. Анализ решения прямой задачи о положении механизма параллельной структуры с вращательными приводами в кинематических цепях. Науковедение, 2017, т. 9, № 4. URL: http://naukovedenie.ru/PDF/28TVN417.pdf

[6] Zubizarreta A., Larrea M., Irigoyen E. et al. Real time parallel robot direct kinematic problem computation using neural networks. In: 10th International Conference on Soft Computing Models in Industrial and Environmental Applications. Springer, 2015, pp. 285–295, doi https://doi.org/10.1007/978-3-319-19719-7_25

[7] Faugère J., Merlet J.-P., Rouillier F. On solving the direct kinematics problem for parallel robots. URL: https://inria.hal.science/inria-00072366v1 (дата обращения: 15.06.2024).

[8] Enferadi J., Nabavi N. A new approach for solving the direct kinematic problem of a general 3-RRR spherical parallel robot. Int. J. Robot. Appl., 2023, vol. 9, no. 1, pp. 38–51.

[9] Глазунов В.А. Механизмы параллельной структуры и их применение. Москва-Ижевск, ИКИ, 2018. 1036 с.

[10] Глазунов В.А., ред. Новые механизмы в современной робототехнике. Москва, Техносфера, 2018. 315 с.

[11] Глазунов В.А., Хейло С.В., ред. Механизмы перспективных робототехнических систем. Москва, Техносфера, 2020. 296 с.

[12] Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Москва, Наука, 1988. 640 с.

[13] Mohamed M.G., Duffy J. A direct determination of the instantaneous kinematics of fully parallel robot manipulators. J. Mech., Trans., and Automation., 1985, vol. 107, no. 2, pp. 226–229, doi: https://doi.org/10.1115/1.3258713

[14] Ryu J.-H. Parallel manipulators. New developments. IntechOpen, 2008. 508 p