Структурный анализ механизма параллельной структуры с шестью степенями свободы и основанием в виде усеченного конуса

Рассмотрен новый пространственный механизм параллельной структуры с основанием в виде усеченного конуса. Диаметр нижнего обода основания меньше, чем у верхнего. Между указанными ободами расположены направляющие начальных кинематических пар. Описан структурный состав такого механизма. Определено число степеней его свободы по формуле Сомова — Малышева. Отличительной особенностью является соединение соседних кинематических цепей с помощью сферической кинематической пары, выполненной в виде трех вращательных кинематических пар с пересекающимися в одной точке осями. Диаметр выходного звена меньше, чем у верхнего обода. В начальном положении промежуточные звенья вместе с выходным звеном умещаются внутри основания. Отсутствие выступающих частей обеспечивает защиту механизма от негативного воздействия внешней среды и сопротивления движению. В случае размещения механизма на границе сред может быть обеспечен доступ изнутри для обслуживания, замены инструмента и пр. Возможный вариант реализации — использование винтовых направляющих.
EDN: NICQHN, https://elibrary/nicqhn

Литература

[1] Merlet J.P. Parallel robots. Springer, 2006. 402 p.

[2] Taghirad H. Parallel robots. Mechanics and control. CRC Press, 2013. 534 p.

[3] Siciliano D., Khatib O., eds. Springer handbook of robotics. Springer, 2016. 2228 p.

[4] Masafumi O., ed. Advances in mechanism and machine science. Proceedings of the 16th IFToMM World Congress. Vol. 1. Springer, 2023. 1027 p.

[5] Masafumi O., ed. Advances in mechanism and machine science. Proceedings of the 16th IFToMM World Congress. Vol. 2, Springer, 2023. 997 p.

[6] Глазунов В.А. Механизмы параллельной структуры и их применение. Москва-Ижевск, ИКИ, 2018. 1036 с.

[7] Глазунов В.А., ред. Новые механизмы в современной робототехнике. Москва, Техносфера, 2018. 315 с.

[8] Глазунов В.А., Хейло С.В., ред. Механизмы перспективных робототехнических систем. Москва, Техносфера, 2020. 296 с.

[9] Щелкунов Е.Б., Виноградов С.В., Щелкунова М.Е. и др. Систематизация механизмов параллельной структуры. Ученые записки Комсомольского-на-Амуре государственного технического университета, 2016, т. 1, № 4, с. 67–72.

[10] Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Москва, Наука, 1988. 640 с.